Проектування системи керування з прогнозуючою моделлю для двоприводного маніпулятора паралельної структури
DOI:
https://doi.org/10.34185/1562-9945-4-153-2024-14Ключові слова:
рамна установка, маніпулятор, модель предиктивного керування, паралельна структура, система керування.Анотація
Ця стаття має на меті вивчити застосування моделі прогнозованого керу-вання до паралельного маніпулятора, зосереджуючись на його конструкції, дина-міці та стратегіях керування. Інтеграція MPC у паралельне керування маніпуля-тором дає потенціал для вирішення проблем, пов’язаних із відстеженням траєк-торії, уникненням перешкод та ефективним використанням енергії. Математи-чна модель забезпечує точну основу для розуміння та керування рухом паралель-них маніпуляторів, закладаючи основу для подальшого аналізу та оптимізації. За-вдяки всебічному дослідженню фундаментальних принципів, що лежать в основі паралельних маніпуляторів, і внутрішньої потужності MPC можна реалізувати потенційні переваги поєднання цих технологій.
Посилання
Parallel Manipulators Applications. Modern Mechanical Engineering. 2012. URL: https://www.researchgate.net/publication/235456946_Parallel_Manipulators_Applications-A_Survey.
Nilova D. Analysis of the Kinematics Problems of a Two-Drive Mechanism with a Parallel Structure / D. Nilova, A. Rudakova, H. Rudakova. // Proceedings of the X All-Ukrainian Scientific and Practical Conference of Students, Postgraduates and Young Scientists on Automatic Control Dedicated to the Day of Astronautics. – 2023. –
pp. 49–52.
Xu W. Derivantion of Transmission Function Model of Two-phase Hybrid Stepping Motor / W.Xu, J.Yan. // SPACE ELECTRONIC TECHNOLOGY. – 2011. – №3. –
pp.50–53.
Neural Network Model for Laboratory Stand Control System Controller with Paral-lel Mechanisms / [V. Shymkovych, A. Rudakova, Y. Lebedenko et al.]. // Advances in Computer Science for Engineering and Education VI. ICCSEEA 2023. Lecture Notes on Data Engineering and Communications Technologies. Springer. – 2023. – № 181. – pp. 47-58.
Завантаження
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2024 Системні технології
Ця робота ліцензується відповідно до ліцензії Creative Commons Attribution 4.0 International License.
