ОПТИМАЛЬНЕ КЕРУВАННЯ БАГАТОПРИВОДНОЮ СИСТЕМОЮ КАРКАСНОЇ УСТАНОВКИ ПАРАЛЕЛЬНОЇ КОНСТРУКЦІЇ
DOI:
https://doi.org/10.34185/1562-9945-5-130-2020-03Ключові слова:
багатоприводна система, динаміка, каркасна конструкція, кінематика, оптимізація, рівняння ЛагранжаАнотація
Стаття описує каркасну установку паралельної конструкції. Наведено формули механіки та руху каркасної установки. За допомогою залежностей визначені положення центру платформи, кут відхилення норми від вертикальної осі. Описано також співвідношення координат структури. Проаналізовано рівняння динаміки для многопріводних систем. За допомогою рівнянь Лагранжа отримана система диференціальних рівнянь, що описують оптимальне по відхиленню від заданої траєкторії рух маніпулятора.
Посилання
Lebedenko Yu.O. Information-measuring subsystem of multi-drive frame installation with mechanisms of parallel structure / Yu. Lebedenko, A.A. Omelchuk, OO Safyanik // Bulletin of the Kherson National Technical University. No. 3 (62). T.1. - Kherson: KhNTU, 2017. - pp. 317 - 322.
Rudakova G.V. Development of specialized software for the design of frame installations with mechanisms of parallel structure / G.V. Rudakova, S.A. Rusanov, S.V. Revenko // Bulletin of the Kherson National Technical University. - 2017. - № 4. - pp. 181-187.
Dyashkin-Titov VV The problem of optimal control of the movement of the grip of the manipulator-tripod [Text] / V.V. Dyashkin-Titov, V.E. Pavlovsky2 // Proceedings of the Lower Volga agro-university complex - No. 4 (36), 2014, - pp. 1 - 6.
Krasovsky A.A. Reference on the theory of automatic control / A.A. Krasovsky - M.: Science. Ch. ed. physical -mat. lit. , 1987. –712 p.
