ДВИЖЕНИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ РЕЛЬЕФА МЕСТНОСТИ

Authors

  • А.  Михалев NMetAU
  • А.  Стенин
  • Ю.  Тимошин
  • Е.  Мелкумян
  • О.  Польшакова

Keywords:

шагающий робот, метод восстановления геометрии рельефа, матрица срезов, синтез траектории, нечеткая ситуационная сеть, ситуационный алгоритм принятия решений

Abstract

В рамках проблемы управления движением шагающего робота решается задача планирования (синтеза) траектории движения в условиях препятствий, рельеф которых в пространстве заранее неизвестен. Геометрию рельефа предлагается восстанавливать на основе проекционного подхода с использованием метода триангуляции. Принятие решений в текущих ситуациях движения интеллектуального робота осуществляется на основе предложенного в работе алгоритма нечеткого ситуационного управления.

Published

2019-04-26

Issue

Vol. 5 No. 118 (2018): System technologies

Section

Статьи