ПРОБЛЕМИ КЕРУВАННЯ НАЗЕМНИМИ ПРИСТРОЯМИ ЗА ДОПОМОГОЮ СИНЕРГЕТИЧНОГО ПІДХОДУ
DOI:
https://doi.org/10.34185/1991-7848.itmm.2026.01.005Ключові слова:
безпілотні наземні пристрої, математичне моделювання, синергетичне керуванняАнотація
В даній роботі розглянуті проблеми керування автономними наземними (або літальними) пристроями та основі їх математичних моделей керування. У якості основного метода використано синергетичний підхід побудови керування для різних траєкторій руху апарату. Розглянуто рух його безпосередньо по прямій, колу та кривій типу синусоїди. Головним тут є проблема планування цілеспрямованого руху, який можливо розкласти на вказані типи. Але виникає завдання перемикання руху апарату з одного типу на інший, яке пов’язано з багатьма впливами на його динаміку в умовах невизначеності та врахування зовнішніх нелінійних ефектів. Тому виникає питання як краще визначитися з цієї проблемою.
Посилання
Siegwart R., Nourbakhsh I., Scaramuzza D. Introduction to Autonomous Mobile Robots. – 2nd ed. – MIT Press, 2011. - 447 pp.
Kolecnikov A.A. Cunergetuchna teoriya upravlinnya. Energoatomizdat. -1994. 344 s. [in Russian].
Mellinger D., Kumar V. Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors. IEEE ICRA, 2011.- рр. 41-47.
Gorbylin V.P., Gylyazkui L.A., Cergienko I.B. Poctanovka ta matematuchni modeli problem optumizasii litalnux apparativ z dunamichnumu depo// Fundamentakni I prukladni problemu Computer Science // Control Systems and Computers, N1, 2019, Article 1, (279), pp. 3-10.
Nechepyrenko V.A. Metodu kepyvany BPLA iz zactocyvanym kompyternogo zopy. Texnichni nayku. № 5, 2024. –s. 217-225 [in Ukrainian].
Pavlov S., Novoselov S. Кеryvаnnya mobilnum avtonomnum robotom z bukoructanyam ROS. Universum: Texnichni nayku, 2024.Vol. 5. s/87-92 [in Ukrainian].
Malu S. K., Majumdar J. Kinematics, Localization and Control of Differential Drive Mobile Robot // Global Journals of Research in Engineering. – 2014. – Vol. 14, Issue H1. – P. 1–7.
