ІНФОРМАЦІЙНО-ОБЧИСЛЮВАЛЬНИЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ МОДЕЛЮВАННЯ КІНЕМАТИКИ РОБОТА-МАНІПУЛЯТОРА
DOI:
https://doi.org/10.34185/1991-7848.itmm.2025.01.057Ключові слова:
інформаційно-обчислювальний комплекс, кінематика маніпулятора, пряма задача кінематики, зворотна задача кінематики, траєкторія руху, інтерфейс.Анотація
Швидке поширення використання роботів-маніпуляторів у різноманітних сферах життєдіяльності вимагає застосування сучасних методів моделювання для оптимізації проектування їх конструкції, розрахунку кінематики та руху, які є одними із ключових завдань робототехніки. Робота присвячена розробці інформаційно-обчислювального комплексу для дослідження кінематики триланкового маніпулятора за допомогою програмного пакету Matlab Robotics Toolbox. Представлено програмне забезпечення, яке реалізує розрахунок прямої та зворотної задачі кінематики, а також здійснює планування траєкторії руху маніпулятора. Для задання параметрів робота використано представлення Денавіта-Хартенберга, зворотну задачу кінематики розв’язано методом градієнтного спуску, а для побудови траєкторії руху застосовано метод поліноміальної інтерполяції. Розроблений інформаційно-обчислювальний комплекс дозволяє вводити та змінювати параметри маніпулятора, запускати відповідні алгоритми для планування траєкторії, визначення положення й орієнтації робочого органу, а також візуалізувати його поведінку у тривимірному просторі.
Посилання
Spinu G. A. Industrial robots - 2nd ed., revised and supplemented. – K.: Higher School, 1991. – 311 p. [in Ukrainian].
A Geometric Approach to Inverse Kinematics of Hyper-Redundant Manipulators for tokamaks maintenance [Electronic resource] / C. Lauretti, T. Grasso, E. Marchi // Mechanism and Machine Theory. – 2022. – Vol. 176. – 104967. – Mode of access: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2022.104967 (date of access: 30.03.2025).
Kinematic Modelling of Humanoid Robot Based on Vectorial Approach [Electronic resource] / N. Hadiddi, C. Mahfoudi, M. Bouaziz // ENP Engineering Science Journal. – 2024. – Vol. 4, no. 1. – P. 35-43. – Mode of access: https://doi.org/10.53907/enpesj.v4i1.271 (date of access: 30.03.2025).
Kinematic Modeling of Robotic Manipulators [Electronic resource] / A. Singh, A. Singla // Proceedings of the National Academy of Sciences, India Section A: Physical Sciences. – 2016. – Vol. 87, no. 3. – P. 303-319. – Mode of access: https://doi.org/10.1007/s40010-016-0285-x (date of access: 30.03.2025).
Tsvirkun L. I., Gruler G. Robotics and mechatronics: Textbook. – D.: National Mining University, 2007. – 216 p. [in Ukrainian].
Corke P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB / Peter Corke. – 73rd ed. – Berlin, Heidelberg : Springer-Verlag, 2011. – 570 p.
Control systems for manipulation robots: Methodical instructions for laboratory work / O. O. Cherno, A. P. Gurov, M. V. Pokrovsky, O. A. Avdeeva. – Mykolaiv: NUK, 2023. – 41 p. [in Ukrainian].
